DEPARTAMENTO DE FÍSICA

 

 - 

Ano letivo: 2008-2009
Especificação técnica - ficha curricular

Elementos especificos
código da disciplinaciclo de estudossemestre lectivocréditos ECTSlíngua de ensino
36pt


Objectivos formativos
Implementação experimental de arquitecturas de controlo para robótica minimamente invasiva num robô médico ultra-leve.

Programa genérico mínimo
Implementação experimental de arquitecturas de controlo para robótica minimamente invasiva num robô médico ultra-leve. Utilização de metodologias baseadas em modelos dinâmicos e cinemáticos de robôs manipuladores. Projecto de controladores em espaço operacional que garantam telepresença haptica. Projecto de técnicas de null-space para satisfazer as restrições cinemáticas específicas da cirurgia.

Pré-requisitos
Competências genéricas a atingir
. Competência em análise e síntese;
. Competência para resolver problemas;
. Competência em raciocínio crítico;
. Criatividade;
. Competência em investigar;
. Competência para comunicar com pessoas que não são especialistas na área;
. Competência em entender a linguagem de outros especialistas;
. Competência em aprendizagem autónoma;
(por ordem decrescente de importância)
Horas lectivas semestrais
seminário10
orientação tutorial15
total horas lectivas25

Método de avaliação
Trabalho laboratorial ou de campo<50 %
Trabalho de síntese<50 %
Trabalho de investigação<50 %

Bibliografia de referência

1. Modeling, Identification and Control of Robots, W. Khalil and E. Dombre, HPS 2002.
2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Siciliano, Springer, 2000.

Método de ensino
Aulas laboratoriais com simulação e testes experimentais.


Recursos específicos utilizados

Dispositivos hapticos e manipuladores robóticos redundantes ultra-leves.